Possibilités

Rendre un dépôt public

hg clone possible sans mot de passe, mais hg pull et push nécessitent le mot de passe

Utilisateur Anonymous

On peut lui attribuer des "permissions" (onglet) : AllRepositories : lecture ou écriture ou propriétaire.

Thats worked:
hg --config auth.rc.prefix=http://host/ --config auth.rc.username=user --config auth.rc.password=password pull -u http://host/full/path/to/repo
I found two solutions:
1. Explicitly provide the URL, including full credentials:
hg pull -u https://user:pass@host/path
2. Provide the credentials with --config, using * as a prefix (from Victor's answer):
hg pull -u --config auth.x.prefix=* --config auth.x.username=user --config auth.x.password=pass